1、安装ORB-SLAM2

$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
 

2、编译ORB-SLAM2

$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh

3、从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩。本文下载的是TUM数据集，。

$ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

 其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDE是下载数据集的位置。

拿我的虚拟机放的位置举例：

$ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml /home/hadoop/rgbd_dataset_freiburg1_desk