ORB_SLAM2在仿真环境中运行

在学古月居教程时，学到仿真这一块，在想能不能把orb_slam2顺便实现一下，经过学习实践结果如下。。。
下面是启动时所需要的命令
下面是需要在orb_slam中修改的文件，光标出是修改位置，这边如果你不知道你的传感器名字，可以打开rviz 在add image 在image下的topic处就能发现传感器名称。。