1.3.2　创建虚拟机

通过下载好的文件创建虚拟机非常简单，只需要按照本节的内容一步一步进行即可。打开VirtualBox软件并单击File |Import Appliance，然后点击Open appliance并选择之前下载好的ROSHydro.ova文件，如下图所示。

 

在下一个窗口中，可以配置新虚拟机的参数。我们保持默认配置并且仅仅改变虚拟机的名称。这个名称帮助我们区分不同的虚拟机。我们推荐给它起一个容易理解的名称，在这里我们使用本书的名称，如下图所示。

 

点击Import按钮，并在下一个窗口中接受软件授权许可。你将看到一个进度条。这表明VirtualBox正在复制虚拟机镜像文件，它在以新的名称创建新的副本。

需要说明的是，这个过程并不会影响原有的ROS.ova文件，并且你可以通过对原文件进行多次复制创建多个虚拟机。

复制过程所需要的时间取决于计算机的执行速度。当它完成时，可以点击Start按钮启动虚拟机。需要注意的是，如果你的机器上有多个虚拟机，在启动前应该选择正确的那一个。当然，在这个例子里只有一个虚拟机。

 

有时候会出现如下图所示的错误提示。这是因为计算机没有正确的USB 2.0驱动程序。可以通过安装Oracle VM VirtualBox扩展包（Extension Pack）来解决问题，当然也可以通过在虚拟机中禁用USB支持来解决。

 

为了禁用USB支持，在虚拟机上右键单击并选择Settings。在工具栏中，选择Ports | USB，并取消勾选Enable USB 2.0（EHCI）Controller复选框，如下图所示。重启虚拟机后，就不会再出现任何问题。

 

虚拟机启动之后，你能看到完成ROS安装之后的Ubuntu 12.04界面，如下图显示：

 

当完成这些步骤后，你就有了一个能够在这本书中使用的完整版本的ROS Hydro。你可以运行所有的例子和我们将使用的功能包集。遗憾的是，VirtualBox在使用部分实际外接设备的时候会有问题，并且你可能无法使用这个ROS Hydro镜像完成第4章中给出的例子。