1.2.4　安装ROS

现在准备开始安装ROS。在开始之前最好先升级一下软件，避免错误的库版本或软件版本产生各种问题。输入以下命令升级该软件：

 

ROS非常大，有时候你会安装一些永远也用不到的库和程序。通常情况下，根据用途有四种不同的安装方式。例如，你是一个高级用户，你只需要为你的机器人进行基本安装，而不需要在硬盘上留过多的空间。在本书中，我们推荐完全安装，因为这样能够保证包含本书中所有示例和教程需要的内容。如果你不知道正在安装的rviz、仿真环境或导航程序是什么，不用担心，你将会在后续章节中学习如下内容：

最简单的安装方式（并且是推荐的安装方式，但你需要足够大的硬盘空间）就是桌面完整安装（desktop-full）。这将安装ROS、rqt工具箱、rviz可视化环境（3D）、通用机器人库、2D（如stage）和3D（如gazebo）仿真环境、导航工功能包集（移动、定位、地图绘制、机械臂控制），以及其他感知库，如视觉、激光雷达和RGBD摄像头（深度摄像头）：

 

如果你没有足够的硬盘空间，或更喜欢安装特定部分的功能包集，那么第一次安装可以仅安装桌面安装文件，包括ROS、rqt工具箱、rviz和其他通用机器人库。之后在需要的时候，再安装其他功能包集（使用apt命令并查找ros-hydro -*功能包集）：

 

如果你只是想尝试一下，请安装ROS-base。ROS-base通常直接安装在机器人上，尤其是机器人没有屏幕和人机界面，只能tty远程登录的情况下。它只安装ROS的编译和通信包，而没有任何的GUI工具。在BeagleBone Black（BBB）中，你将使用下面命令：

 

最后，无论你选择哪一个选项进行安装，你都可以独立安装特定的ROS功能包集（将STACK替换成给定功能包集的名称）：