1.2.6　配置环境

恭喜你！能到这一步，说明你已经成功安装了某个版本的ROS！为了能够运行它，系统需要知道可执行或二进制文件以及其他命令的位置。为了实现以上目的，你需要执行以下脚本：

 

如果你还安装了另一个ROS发行版，每次你需要通过调用脚本来使用它，这个脚本会直接配置你的环境。在此我们使用的是ROS Hydro的脚本，如果你想尝试其他发行版，只需要用Fuerte或Groovy代替Hydro即可。

如果你在命令行中输入roscore，那么将看到有程序启动。这是用来测试是否完成ROS安装以及是否正确安装最好的方法。

请注意，如果你再次打开一个命令行窗口，并输入roscore或其他ROS命令，却无法工作了。这是因为你需要再一次执行脚本来配置全局变量和ROS的安装路径。

这个问题很容易解决，你只需要在.bashrc文件最后添加脚本，当你开始新命令行时，该脚本将执行并配置环境。

.bashrc文件在用户的home文件夹下（/home/用户名/.bashrc）。每次用户打开终端，这个文件加载命令行或终端的配置。所以你可以添加命令或配置方便用户使用。出于这个原因，我们将在.bashrc文件结束时添加脚本，以避免我们每次打开一个新终端时都要重复输入命令。我们用下面命令：

 

如果要使配置生效，你必须使用下面的命令去执行这个文件，或关闭当前终端，打开另一个新终端。

 

一些用户需要在他们的系统中安装不止一个ROS的发行版。由于每次调用脚本都会覆盖系统当前配置，所以~/.bashrc只能设置你正在使用的那一个版本的setup.bash。为了实现在几个发行版之间切换，你需要调用不同的setup.bash脚本。

例如，在.bashrc文件下面可能有这么几行代码：

 

在这种情况下，ROS Electric版本将被执行。所以你必须确保将要运行的版本是文件中的最后一个。

如果你想通过终端检查使用的版本，可以非常简单地使用echo $ROS_DISTRO命令。