ROS机器人程序设计(原书第2版)2.4.2 创建工作空间

2.4.2 创建工作空间

在开始具体工作之前,首先创建工作空间。在这个工作空间中,我们将会完成本书中使用的所有代码。

若要查看ROS正在使用的工作空间,请使用下面的命令:

 

你将会看到如下类似信息:

 

我们将要创建的文件夹是在~/dev/catkin_ws/src/中。若要新建此文件夹,使用以下命令:

 

当我们创建工作空间文件夹后,里面并没有功能包,只有CMakeList.txt。下一步是编译工作空间,使用下面命令:

 

现在,如果你输入ls命令,可以看到上面命令创建的新文件夹,分别是build和devel文件夹。

完成配置,使用下面命令:

 

这一步只是重新加载了setup.bash文件。如果你关闭并打开一个新的终端,也将得到同样的效果。你应该已经在你的~/.bashrc文件中加入了该命令行,因为我们在第1章用过。如果没有,你可以使用下面命令添加它:

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