2.4.2　创建工作空间

在开始具体工作之前，首先创建工作空间。在这个工作空间中，我们将会完成本书中使用的所有代码。

若要查看ROS正在使用的工作空间，请使用下面的命令：

 

你将会看到如下类似信息：

 

我们将要创建的文件夹是在～/dev/catkin_ws/src/中。若要新建此文件夹，使用以下命令：

 

当我们创建工作空间文件夹后，里面并没有功能包，只有CMakeList.txt。下一步是编译工作空间，使用下面命令：

 

现在，如果你输入ls命令，可以看到上面命令创建的新文件夹，分别是build和devel文件夹。

完成配置，使用下面命令：

 

这一步只是重新加载了setup.bash文件。如果你关闭并打开一个新的终端，也将得到同样的效果。你应该已经在你的~/.bashrc文件中加入了该命令行，因为我们在第1章用过。如果没有，你可以使用下面命令添加它：