ROSbag

ROSbag

简介

  • rosbag是一套用于记录和回放ROS话题的工具。它旨在提高性能,并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API,可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的,始终保持向后的兼容性

  • .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据,并可以播放出来以供其他系统使用,有种仿真器的感觉,在使用别人数据集的过程中十分有用

  • bag提供了一个途径,工作原理便是将正在运行的ROS系统中的数据记录到一个.bag文件中,然后回放这些数据,以在运行的系统中产生类似的数据流

常见命令

  • rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义,基于 Python 表达式过滤一个包的消息,压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引
命令 作用
cheak 确定一个包是否可以在当前系统中运行,或者是否可以迁移
decompress 解压缩一个或多个包文件
compress 压缩一个或多个包文件
fix 在包文件中修复消息,以便在当前系统中回放
help 获取相关命令指示帮助信息
info 显示一个或多个包文件的内容
play 以一种时间同步的方式回放一个或多个包文件的内容
record 用指定话题的内容记录一个包文件
reindex 重新索引一个或多个损坏的包文件

录制数据(创建bag文件)

  • 录制所有发布的话题
rosbag record -a
# -a表明所有发布的话题都应该积累在一个bag文件中
  • 录制指定话题,设置bag包名
rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name
# -O参数告诉rosbag record将数据记录到名为bag_name.bag的文件中
  • 不设置包名(默认是以年份、日期和时间开头且扩展名是.bag的文件)
rosbag record /topic1_name /topic2_name

回放bag文件

  • 直接回放,基于全局时间间隔回放
rosbag play record.bag
  • 以暂停的方式启动,防止跑掉数据,按空格继续
rosbag play --pause record.bag
  • 以特定频率回放
rosbag play -r 0.5 record.bag
# 以0.5倍速回放

修复损坏的bag文件

  • 重新读取消息数据并重建索引
rosbag reindex *.bag
  • 强制覆盖备份文件
rosbag reindex -f *.bag

注意,每个 bag 文件(扩展名为 .orig.bag)在重新索引 bag 之前都会进行备份。 如果备份文件已存在(并且未指定 -f 选项),则该工具将不会重新索引该文件

其他

rosbag info

rosbag info 显示bag文件中的可读摘要,包括开始和结束时间,话题的名称及其类型,消息数量、频率以及压缩统计信息

  • 显示一个 bag 包的信息
rosbag info bag_name.bag

例如:

$ rosbag info foo.bag
path:        foo.bag
version:     2.0
duration:    1:38s (98s)
start:       Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)
end:         Dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)
size:        865.0 KB
messages:    12471
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
             rosgraph_msgs/Log   [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             turtlesim/Color     [353891e354491c51aabe32df673fb446]
             turtlesim/Pose      [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
topics:      /rosout                    4 msgs    : rosgraph_msgs/Log   (2 connections)
             /turtle1/cmd_vel         169 msgs    : geometry_msgs/Twist
             /turtle1/color_sensor   6149 msgs    : turtlesim/Color
             /turtle1/pose           6149 msgs    : turtlesim/Pose
  • 查看常用命令
rosbag info -h
  • 输出YAML格式的信息
rosbag info -y bag_name.bag
  • 输出 bag 中指定域的信息,比如只显示持续时间
rosbag info -y -k duration bag_name.bag

rosbag compresss

rosbag compress 是一个用于压缩bag文件的命令行工具。在压缩bag文件之前备份每个bag文件(扩展名为 .orig.bag)。 如果备份文件已存在(并且未指定 -f 选项),则该工具将不会压缩该文件。目前支持两种格式:BZ2 和 LZ4。 默认选择 BZ2

  • 默认BZ2
rosbag compress *.bag
  • 使用LZ4
rosbag compress --lz4 *.bag

rosbag decompress

rosbag decompress 是一个用于解压缩bag文件的命令行工具。 它会自动确定bag使用的压缩格式。每个bag文件(扩展名为 .orig.bag)在被解压之前进行备份。 如果备份文件已存在(并且未指定 -f 选项),则该工具将不会解压缩该文件

  • 解压缩
rosbag decompress *.bag

拾遗

更多关于ROSbag的信息,可以看看这里

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