创建发布者和订阅者

发布者

• 切换到软件包src目录，创建一个发布节点

roscd <package_name>
cd src
touch talker.cpp

• 发布节点talker.cpp的内容如下

#include <ros/ros.h> // 导入ROS系统包含核心公共文件
#include <std_msgs/String.h> // 导入std_msgs/String消息头文件，这个由std_msgs包的string.msg自动生成

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "talker"); // ROS节点初始化，指定节点名称为"talker"，节点名称要保持唯一性


  ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄


  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String，队列长度10 

  ros::Rate loop_rate(10); // 指定发布消息的频率

  int count = 0;
  while (ros::ok()) // 检查节点是否应继续运行，当接收到SIGINT(Ctrl+C)或者 ros::shutdown() 被调用时返回false
  {

    std_msgs::String msg; // 初始化std_msgs::String msg类型的消息

    std::stringstream ss; // 初始化std::stringstream类型的消息
    ss << "hello world " << count; // 定义字符串流"hello world"并赋给ss
    msg.data = ss.str(); // 最后转换为字符串赋值给 msg.data

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); // 输出调试信息


    chatter_pub.publish(msg); // 发布消息

    ros::spinOnce(); // 处理传入消息的回调函, 不是必需要的，但是保持增加这个调用，是好习惯

    loop_rate.sleep(); // 按照循环频率延时
    ++count;
  }

  return 0;
}

总结

• 初始化ROS系统

• 向ROSMaster注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型

• 创建消息数据

• 按照一定的频率循环发布消息

订阅者

• 同样

roscd <package_name>
cd src
touch listener.cpp

• 订阅节点listener.cpp的内容如下

#include <ros/ros.h> // 导入ROS系统包含核心公共头文件
#include <std_msgs/String.h> // 导入std_msgs/String消息头文件，这个是由std_msgs包的string.msg文件自动生成

// 接收到chatter话题的消息后，回调函数就会被调用并且收到的消息会作为参数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); // 将接收到的消息打印出来
}

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "listener"); // 初始化ROS节点

  ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄


  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，指定回调函数chatterCallback


  ros::spin(); // 启动自循环，等待回调函数

  return 0;
}

总结

• 初始化ROS节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到信息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息处理

修改CMakeList.txt

• find_package依赖项

# 将message_generation加在括号闭合前
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

• 调用生成的消息

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

• 设置生成可执行文件和链接库（添加到CMakeLists.txt文件的底部）

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})