07 ROS 的常见消息类型

01 nav_msgs/Odometry ——rviz中显示的一个有方向的箭头

std_msgs/Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose   //位置和方向;规定在header. frame_id
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist  //角速度和线速度; 规定在child_frame_id 坐标系下

02 nav_msgs::Path——rivz中显示的一条连续的路径线

std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped[] poses

03 geometry_msgs/...系列

(a)geometry_msgs/PoseStamped

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Pose pose

(b)geometry_msgs/Pose

geometry_msgs/Point position//点位置
geometry_msgs/Quaternion orientation//四元数方向

(c)geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear//线向量
geometry_msgs/Vector3 angular//角向量

 (d)sensor_msgs/PointCloud——rviz显示的是点云

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Point32[] points  //x,y,z
sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels//可自定义通道的数量和意义,并用于保存一些其它变量信息

(e)sensor_msgs/Imu——角速度和线速度多是测量得到的,而旋转四元数是计算的得到的

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
float64[9] linear_acceleration_covariance

常用查询命令

(a) rostopic type /xxx(例如:turtle1/cmd_vel)——查看消息类型

(b) rosmsg show xxx(例如:geometry_msgs/Twist)——详细显示某类型消息

(c) rostopic list -x(参数)——列出所有当前订阅和发布的话题

 

主要参考CSDN博主酸菜余总结内容,表示感谢,若侵权清联系删除!

https://blog.csdn.net/weixin_43821376/article/details/102709574

上一篇:ROSbag


下一篇:Autoware API总结(lidar_utils)