想把bag文件中的nav_msgs/Odometry转成tum格式的,好和VINS的结果进行比较,结果频繁报错。
一开始说没有找到相关模块,然后根据提示安装了相关模块,结果还是不行,这个LZ4很烦。
后来仔细阅读了evo的说明,提到使用bagfile是要注意版本问题,python2支持的最高版本是1.12.0,然后用pip list查看自己的情况,emm,python2并没有装evo,Python3装了1.13.5,
估计就是没有装python2的evo的缘故了,然后用以下代码安装了python2的evo,并指定版本1.12.0
pip install evo==1.12.0
再次尝试转换命令。根据说明写出以下命令,ROS_example.bag是evo/test/data里提供的测试bag文件,groundtruth是指定的消息名称(要转为tum的数据),通过rosbga info ROS_example.bag查看,查看结果如下
evo_traj bag ROS_example.bag groundtruth --save_as_tum
成功!tum文件的名称为groundtruth.tum
然后也顺带试了试tum转bag,一次成功。命令如下
evo_traj tum groundtruth.tum --save_as_bag