LIO-SAM是2020年新出的激光SLAM，代码量不大，结构统一清晰，是我看的最快的一篇SLAM代码，效果在原数据集也不错。有一个不错的注释版代码写的不错，https://github.com/smilefacehh/LIO-SAM-DetailedNote。

注释中，mapOptimization中位姿初始估计的解释和我的理解不太一样，放流程图了。