前言

orb_slam工程出了很长时间了，但是一直没有更新，这就导致他的一些代码并不适合一些高版本的依赖，比如opencv4.1等。本文主要解决编译orb_slam的过程中出现的一些问题，且如何将opencv的版本替换成opencv4.0以上的版本。

1.将opencv的版本替换成opencv4.0以上版本

修改ORB_SLAM2文件夹下的CMakeList.txt文件为

 find_package(OpenCV 4 QUIET)
 if(NOT OpenCV_FOUND)
    find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
    if(NOT OpenCV_FOUND)
       message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
    endif()
 endif()

2. error: ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope

这是由于opencv高版本弃用CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED这一参数导致的
解决方法：
将CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED换成IMREAD_UNCHANGED
并在代码头文件下面添加命名空间using namespace cv;

3. error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(3000);

解决方案：
在报错的文件里添加头文件

#include <unistd.h>

4. /usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’ /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line

问题描述：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line

解决方案：
Cmakelist.txt文件里添加

target_link_libraries(Stereo boost_system boost_filesystem)