Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2

前面的准备:

Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结

Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头

 

STEP1:第一个终端

roscore

STEP2:第二个终端运行usb_cam

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

STEP3:

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/zc/Desktop/ORBvoc.txt  /home/zc/Desktop/Asus.yaml

我把

./Vocabulary/ORBvoc.txt

/home/zc/Desktop/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml(此处还没有标定,后续要做)

这两个文件都拷贝到桌面上去了,如果直接运行一直有问题。

 

运行后出现问题:

Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2

尝试解决问题:

OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp, line 740
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp:740: error: (-5) Invalid pointer to file storage in function cvGetFileNodeByName

问题原因:

查阅资料发现是OpenCV3与ROS兼容问题,因为indigo里面自带的是opencv2.4.8,而我要用的程序是基于opencv3的。(这里因为之前跟着SLAM14讲在做)

解决方法:

 

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