1.protobuf安装 ：

下载protoc-3.3.0-linux-x86_64 ，解压后在文件夹下Terminal进行安装

./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig 

运行catkin_ws调试代码：
报错Error:has no member named ‘__getMD5Sum’
在头文件中加入：#include <pcl_ros/point_cloud.h>

2.摄像头识别

根据这篇文章进行操作，首先新建一个全新的空文件夹catkin_ws
在空文件夹下执行操作即可。
ROS系统下调用笔记本摄像头和USB摄像头

3.Radar

cpp文件订阅ROS message，把收到的数据发布到protobuf，再调用protobuf