1.建立坐标系，添加基准轴

2.在工具栏中打开工具->Tools->Export as urdf，并建立关节链接

3. 点击export urdf and meshes

4. 生成urdf文件，将文件夹复制到ubuntu中的ros工作空间中（可以新建一个）

创建ros空间：

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

编译：

    $ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make      

单独编译一个功能包：

    cd ~/catkin_ws/      //切换到工作空间中

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="redwall"   //单独编译包，此处redwall是本人生成package的包名，根据自己的包名进行修改

roslaunch redwall display.launch    //调出RVIZ模型

5.修改文件

（1）邮箱名是否合法

 

（2）urdf文件加入以下链接

 

  <link name="dummy">

  </link>

  <joint name="dummy_joint" type="continuous">

    <parent link="dummy"/>

    <child link="base_link"/>

  </joint>

（3）display.launch文件中插入

    <arg

    name="gui"

default="True" />

 

6. 在rvize中可视化，fixed frame要选base_link，然后Add出RobotModel模块，检查模型是否正确。

7.要在mujoco环境里仿真，需要转成转xml格式

修改urdf文件

 

8．在mujoco的可执行文件夹内执行命令进行转换（~/mujoco/mjpro150/bin）（文件路径一定要正确，不要漏掉“/”）：

./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml

9.测试生成的基本模型：

./simulate /path/to/model.xml