usb摄像头连接失败解决方法：

具体的细节可以看我的ROS另一篇随笔，总的来说就是：

下载扩展包，安装扩展包，勾选usb3.0，进入虚拟机usb勾选摄像头设备，启动launch文件就可以使用camera了。

文件不可excutable导致launch不能执行：

这个主要是执行launch文件的时候，出现：

RLException: XXX is neither a launch file in package XXX nor is XXX a launch file name

一开始我以为可能是没有指定路径，然后系统找不到该launch文件，于是重新编译，source ~/catkin_ws/devel/setup.bash添加环境变量，
但是，不起效果，原因在于robot_vision功能包并没有出现在src中，需要下载该功能包。

我找了一下，提供一个gitee上面的一个网址：https://gitee.com/baseyao/robot_vision.git

启动launch文件：

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

注：运行launch文件可能又会遇到问题：
比如.py文件没有执行权限，这时加上就好，chmod +x 某.py。

Tensorflow安装和解决版本不一致文件升级问题

$ sudo apt-get install python-pip python-dev python-virtualenv
$ virtualenv --system-site-packages ~/tensorflow
$ source ~/tensorflow/bin/activate
$ easy_install -U pip
$ pip install --upgrade tensorflow

注：这里坑太多了。。。所幸最后解决了。
在第四步的安装就会出错。

会出现python2.7版本已经不支持使用的错误提醒，但是不要去升级python，去网上搜过了一下，有人提醒不要删除原有的python2.7，
因为可能虚拟机本身还是有很多东西支持2.7，删除会有意想不到的错误，可以另外安装python3，一开始我想继续安装3但是用命令python3查看之后发现原来已经有了，
可能是虚拟机自带的吧，好吧，这句话是废话。。。

这里最终是安装tensorflow，所以怎么安装都行，不一定非要按照ppt来，只要最后安装好了就行（因为我在处理虚拟机报错的时候，网上搜了很多，结果都没有用，所以换个角度想）。

运行pip install --upgrade tensorflow会出错：
安装速度会非常慢，而且最后极大概率会报超时的错误，这个时候可以使用国内的镜像站下载，非常快，

pip install --upgrade  tensorflow -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

安装：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/Kukanani/vision msgs.git
$ git clone https://github.com/osrf/tensorflow_object_detector.git

编译：
就是回到catkin_ws目录下用catkin_make编译

 $ cd ~/catkin_ws && catkin_make

加载tensorflow环境变量：

 $ source tensorflow/bin/activate

运行：

roslaunch tensorflow_object_detector usb_cam_detector.launch

注：这里还是会报很多错，

原因是我们下载的tensorflow版本是2.0，但是github上面依然是1.x，由于前者版本是不会对后者兼容的，
所谓兼容，具体就是表现在模块位置变化等，导致1.x在2.0上面无法运行，出现attribute不能找到等错误。

解决方法：

tf_upgrade_v2

这个tf2.0自带的升级程序可以把1.x的文件升级到2.0，这样就可以运行了。

在tensorflow_object_detector里面的scripts里面的py文件：

tf_upgrade_v2 --infile detect_ros.py --outfile detect_ros.py

即可（为确保，可以重新编译运行一下）。

ROS 机器视觉章节学习遇到的问题汇总：usb摄像头连接、文件不可excutable导致launch不能执行、Tensorflow安装和解决版本不一致文件升级问题