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今天给大家带来一个开源项目，使用ESP32制作的机器狗。

功能

• 使用手机或电脑登陆网页，即可对其进行控制。
• 具备校准与调试界面
• 可设置机器狗的步态

器件清单

• ESP32
• MPU9250 （目前未使用到）
• MG90D或MG90S舵机（12个）
• INA219模块（可选）
• mini360 DC-DC模块（3个，一个用于ESP32，其余用于前腿、后腿）
• 18650电池（2节）
• 18650电池盒
• 8 x 8x12x2.5mm 轴承
• 胶水

校准

• 打印servo_calib工具并安装舵机：圆盘，圆点，从0到180，每个点10度…
• 使用 tools/servoCalib.ino 并将伺服连接到 14 引脚
• 打开 Arduino IDE 终端并输入1500（然后按 Enter） - 这应该是伺服中间，它应该指向打印工具的中间点
• 减少输入值，找到minAngle和degMin的值
• 从 2100 开始，逐渐增加数值，找到maxAngle并degMax。

组装

• 打印leg_calib工具/模板，一个是原样，另一个是机器人另一侧的Beta和Gamma角度的镜像，以及Alpha角度工具上电伺服并将ESP32连接到您的计算机，打开Arduino IDE终端
• 输入set servo_to_calib将所有伺服设置为打印机工具预期的位置
• 根据工具（90 度、45 度、90 度）组装支腿，尽可能靠近预期的支腿部件位置

电路连接

• I2C器件连接到GPIO21与GPIO22
• 左前腿15，16，27
• 右前腿16,18,17
• 左后腿13,12,14
• 右后腿4,2,15

以上引脚连接，可以根据您的需求，修改代码中的定义

依赖库

• ESP Async Web Server
• ESP32 ISR Servo
• MPU9250_WE
• INA219_WE

设置WIFI连接

• 重命名 config_wifi.example.h 文件为 config_wifi.h
• 可修改机器人名称，修改APssid即可
• 将APpass修改为密码
• 打开WIFI搜索并连接 SmallRobotDog WiFi，打开网址http://192.168.4.1/，即可对机器狗进行控制