电机介绍
下图就是MIT做的四足机器狗的电机 完全开源 图纸源程序论文网上都有，这里不贴了，我们基本上就是拿来用的。
这个电机的控制方式还是很简单的，只需要发送can指令就可以了。
驱动程序
windows
windows下的驱动可以直接使用官方的开源上位机。具体使用方法如下。
链接：https://pan.baidu.com/s/1Z9TxrVO4mc6IaSi46n-jpg
提取码：7m7t
Linux
linux系统可以参考这个文档，里面说明详细。不过需要注意的是
1）can设备的ID不管是位数还是号码都要对应，本人在驱动的时候ID一直写的00000001没有反应，后来才发现位数也一定要对应（与电机内部的源程序有关），改成001后就有效了。
2）在发送驱动命令之前需要发送fffffffffffffffc打开motor mode模式。
3）can命令格式可以使用windows下开源上位机的转换功能。
链接：https://pan.baidu.com/s/1_oOqnNiSNnJRaPqevCEP9A
提取码：iynh