在使用超声波探测器的时候，因为计算距离是需要靠echo引脚的高低电平变化的时间差来进行数据的判断。在某些未知的情况下，有可能echo引脚不会返回高电平，程序将会一直等待返回。
解决这个问题考虑使用TIMMER或者WDT来解决，这里我使用WDT（看门狗）来解决。
先来一段百度上关于看门狗的定义。
接着上一篇文章的代码进行改进。
import utime from driver import GPIO from machine import WDT # 引用WDT class HAASHCSR04: wdt = None triger_gpio = None echo_gpio = None def __init__(self): global triger_gpio, echo_gpio, wdt wdt = WDT(timeout=2000) # 初始化WDT，设定喂狗时间为2S triger_gpio = GPIO() triger_gpio.open('hc_triger') triger_gpio.write(0) echo_gpio = GPIO() echo_gpio.open('hc_echo') echo_gpio.write(0) def start_scan(self): cnt = 0 while True: try: self.start_hc() utime.sleep_ms(800) # 这里根据需要设定SLEEP时间 cnt +=1 print('>_< ->' + str(cnt)) except: break def start_hc(self): global triger_gpio, echo_gpio, wdt try: triger_gpio.write(1) utime.sleep_us(10) triger_gpio.write(0) while(echo_gpio.read()==0): pass start_us = utime.ticks_us() while(echo_gpio.read()==1): #如果一直没有返回高电平，程序会一直卡在这里 pass print('喂狗') wdt.feed() # 如果程序一切正常，喂狗 end_us = utime.ticks_us() rang_us = utime.ticks_diff(end_us,start_us)/10000 dist = rang_us*340/2 print("dist is: %0.2f CM" % dist) return dist except Exception as ex: print(ex)
- 在代码当中引用 WDT
- 在类的构造函数当中初始化喂狗时间 【wdt = WDT(timeout=2000) 】
- 如果echo接受到了高电平，我们进行喂狗。如果没有接受到高电平，时间超过2S，开发板重新启动。
另外，根据今日把开发板跑了大半天，发现如果对于测试的距离的精度有比较高的要求。可以采取将多次的返回结果，掐头（去掉最大）去尾（去掉最小）取平均分。