1、功能包安装及驱动测试见

https://blog.csdn.net/qq_41990294/article/details/104859046#commentBox

2、Astra参数

深度范围0.6m-8m

由左至右：1，IR（红外）发射源；2、最小距离传感器；3、彩色摄像头；4、IR接收器

3、彩色摄像头标定

https://blog.csdn.net/weixin_41349117/article/details/102480647

标完成save后，点击commit生成~/.ros下camera_info文件

4、参数配置：

fixed Fram坐标系选择：camera_depth_frame

5、跑通ORB SLAM2

https://blog.csdn.net/qq_41990294/article/details/104859046#ORB_SLAM2_232

图中右侧窗口中的绿色小方块为提取的图像ORB特征，左侧窗口中的绿线代表相机的运动轨迹，蓝色方框代表相机运动过程中的空间位置（即关键帧），黑点和红点代表环境的稀疏地图（黑色代表历史路标，红色表示当前路标）。