基于Ubuntu 16.04 使用数据集运行 ORB_SLAM2

2023-07-29 21:00:34

一、ORB_SLAM2依赖项的安装

1 安装Pangolin，用于可视化和用户接口

1.1安装Pangolin所需的依赖库

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

1.2下载Pangolin并编译安装

cd ~/catkin/src

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

cd pangolin

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

2下载安装opencv

1 git clone https://github.com/opencv/opencv.git
2 cd opencv/
3 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 
4 make
5 sudo make install

3安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

二、下载ORB_SLAM2及编译运行

1下载ORB_SLAM2

cd catkin_ws/src 
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2编译ORB_SLAM2

首先打开build.sh文件，将所有的make -j改为make（低性能电脑照做，高性能电脑忽略此步），之后修改文件权限并运行编译：

1 cd ORB_SLAM2
2 gedit build.sh（打开build.sh文件，然后手动删除-j，保存退出）
3 chmod +x build.sh
4 ./build.sh

3运行ORB_SLAM2（使用RGB-D数据集演示）

前往https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载对应的数据集，这里将名称（rgbd_database_test）代替下载的数据集名称用以演示，将其存放在ORB_SLAM2根目录下。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_test

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