[ROS] Studying Guidance

Reference: https://www.zhihu.com/question/35788789

安装指南:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

第一,有心的同学可能已经注意到了,这里的版本是indigo而并非是最新版本的jade,这里都是血泪的教训,一开始老师就告诉我们新手要选择indigo版本安装。

第二,是镜像源的问题。在安装步骤1.2 Setup your sources.list下面黄色底的Mirrors字样点进去就是我们可以选择的镜像源,国内的同学推荐选择前3个,中国科技大,中山大学(为什么不是我大华南理工!),和易科机器人实验室。

第三,在1.4 Installation中,一定要仔细阅读蓝色框里的话,如果没有提示你要安装这些依赖包的话就千万别安装,不然后果就是电脑连机都开不了,不要问我是怎么知道的。

现在我们有了ROS了,ROS需要有一个自己的工作空间,根据tutorial的第一篇来设置,ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment。注意一点是,如果一旦发生ROS找不到package的情况,择需要一个附加步骤,就是$source /用户目录/catkin_ws/devel/setup.sh。当然没有出现问题的时候不要使用这一招。

上手的部分已经完成,下面就是跟着ROSwiki的教程学习了。ROSwiki相当的齐全友好,唯一的缺憾就是中文的版本 cn - ROS Wiki 并不完整。

正如最高票回答@Shutong Jiang所说,ROS作为一个平台工具本身其实是非常简单的(毕竟没什么工具设计出来是给我们添堵的吧......),难度本身还是要归结于对机器人控制的算法上面。关于机器人控制理论的基础介绍类书籍推荐Richard M. Murray,Zexiang Li,S.Shankar Sastry合著的《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》。

ROS的编程语言基本都是基于C++和Python的。

正如我上面所说的,ROSwiki的中文教程并不完整。为了方便大家学习,我和同学决定翻译一份完整的ROS教程供大家学习,目前翻译工作已经过半,会在近期陆续发布在 MakeShare | 制享科技的藏经阁 上面,供有兴趣的同学查阅(如要转载的话,请提前与原作者及译者联系)。

<img src="https://pic1.zhimg.com/4298c2631436bccd3a30bae016cca8d8_b.jpg" data-rawwidth="2448" data-rawheight="3264" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="2448" data-original="https://pic1.zhimg.com/4298c2631436bccd3a30bae016cca8d8_r.jpg">

Reference:https://www.zhihu.com/question/35788789/answer/78468504
最近在给我们公司的机器人建ros的wiki和pkg。

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2016年1月28日更新
不错,我已经做完了一部分,我做了ROS里面的package, api以及相关的Topicsnodes.

除此之外还做了机械臂的urdf(我们自己的机械臂,拆分累死我了),以及Rivz里可视化与可控的nodes。已经发布到了我们的git里和官网上,感兴趣的可以看一看,说不定有帮助。里面有附图!

https://github.com/uArm-Developer/UArmForROS
http://developer.ufactory.cc/api/ros/
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1,怎样学习?
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从学习过程来说,学习ROS最简单的方式就是看官方Tutorials(ROS/Tutorials) 看完beginner level基本就对ros有了比较清晰的了解。

PS,学习所有软件/平台最简单粗暴直接的方式就是看官网里面tutorials / developer / quick-start / user-manual

ROS关键词: 编程语言 - C++/python, 架构 - 分布式操作系统,应用 - 机器人/仿真/3D重建/嵌入式等

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2,ROS是什么?
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但是题主既然提出了这个问题,就给题主简单说一下ROS的工作机制:

简单的说,ros就是一个分布式操作系统,通过节点node,主题topic,服务service等进行通信和控制。

这个机制就好比 两个人聊天微信,每个人都是一个节点node,微信这个软件的聊天功能就是Topic,两个人只有都通过微信才能聊天,如果一个人用whatsup,另一个人用微信,是收不到对方信息的。 而service就好比表情包或者微信朋友圈,两个人在聊天的同时也可以自己搞搞有趣的东西即Service,但是不一定非要通过微信的聊天功能即Topic。

所以学好ROS就是不断的了解这种通信和交流的机制,然后应用在自己的项目上就好了。

就好比你通过opencv采集到了一个物体的坐标,然后用这个坐标去驱动一个马达。以往的方式是要把他们都放在同一个IDE中如visual studio,但是通过ros,opencv可以放到一个ide里执行,马达控制可以在arduino里执行,彼此通过ros的topic通信就好了。(打个比方,以前生产和销售要在同一个办公室,但是现在可以分隔两地。彼此用电话交流)

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3,学习顺序
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一般来说,对于穷人(即没有强大设备比如kuka/abb的机械臂)比较合理的学习顺序是
硬件流派: ros -> + arduino/raspberry pi -> +sensors -> + motors/+ servos -> +moveIt/gazabel 等等
软件流派: ros -> + 小乌龟 -> +opencv +图像识别小乌龟 -> + moveIt 室内移动小乌龟 ->....

对于豪们,如果你有一台兼容了ROS库的 设备,比如iRobot,或者机械臂等,那么你可以轻易的使用各种API和仿真软件。

PS, 如果要买书,国内有一本叫做ROS机器人程序设计的书,是翻译西班牙的两个作者的。千万别买!不单单因为他就是完全copy官网的tutorials,而且到处都是bug

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4,ROS的亮点与其他
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ROS 这几年的亮点有 三维重建/室内导航与重建/PCL与opencv/仿真与人机协作等

对于ROS高阶玩家,这里安利一枚ROS2015的年会ROSCon 2015 就在这页的下面就有每个来宾的video和pdf。大多都是讲他们公司/领域 是怎么使用ROS做开发的。

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5,国内的ROS们
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国内学ROS的人还是太少,而ROS最牛的地方恰恰是是让你建立不同软件之间的数据联系,所以如果大家想交流ROS或者PCL等知识可以私信我

好吧,我还是继续给我们公司的机器人建ros的wiki和pkg吧。

 

目前的兴趣点:

加强学习 训练机器人。模拟人站立平衡

视觉slam部分。

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