工程结构（文件系统级）

catkin：ROS定制的编译构建系统 对CMake的扩展（用来编译ros程序的）
catkin工作空间：组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译
catkin_make 创建工作空间 编译

src： package源代码

build： cmake和catkin缓存和中间文件

devel： 目标文件

catkin的编译对象就是package
编译的时候会递归的查找每一个package

package组成

ROS软件的基本组织形式 一个package包含多个执行文件。
怎样才能被称为package？ 下面就是package中必备的一些文件

CmakeLists.txt： : 规定catkin编译的规则（编译出问题一般查找这个文件）

package.xml： ：
定义package的属性 ，例如：包名 版本号 作者 依赖等
一般就改红线的两项

package中的代码：
ROS里的可执行程序一般来自脚本（shell python）和C++（头文件，源文件）

package中也可以有自定义通信格式 分别在对应的文件夹下

msg 消息
srv 服务
action 动作

也可以有launch文件：一次性执行多个可执行文件 lauch文件放在package下launch文件夹中 参数（.yaml）放在config文件夹下

package常用指令

查找某个pkg的地址  
rospack find package_name


列出本地所有package
rospack list


跳转到某个pkg路径下
roscd package_name


列举某个pkg下的文件：
rosls package_name

编辑pkg中的文件
rosed package_name_file_name （要装下vim）

创建一个pkg
catkin_creat_pkg<pkg_name>[dep] 包名加依赖


安装某个pkg所需的依赖
rosdep install [pkg_name]

使用 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y 安装依赖包（package中build 和depend知道需要什么依赖）

出现错误：
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
slam_sim_demo: No definition of [hector_mapping] for OS [debian]
navigation_sim_demo: No definition of [dwa_local_planner] for OS [debian]
robot_sim_demo: No definition of [yocs_cmd_vel_mux] for OS [debian]

解决方法：
更改命令为：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial

创建包编译完成后
要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc 把 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 永久加进bashrc文件中

rospack list | grep catkin_ws

Metapacakge

自身没有什么内容，但是依赖了很多其他的软件包（stack）

例如navigation包 虚包 cMakelist中 只有声明cattkin_Metapacakge 但是点开package.xml 有很多rundepend