catkin_make

建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

编译

 

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source ~/catkin_/ws/devel/setup.zsh   #这一步很重要 每一次编译了之后都要记得source 刷新空间

 

书：cmake实现

自定义通信格式：

消息（msg）

服务（srv）

动作（action）

 

 

ros软件包管理指令：

1、rospack

rospack find package_name #查找某个pkg（包）的地址

rospack list  #（列出本地所有pkg）

2、roscd

roscd package_name  #跳转到某个pkg路径下

3、rosls

rosls package_name   #列举某个pkg的文件信息

4、rosed

rosed package_name file_name  #编辑pkg中的文件

5、catkin_create_pkg

catkin_create_pkg <pkg_name>[deps]  #创建一个pkg

6、rosdep

rosdep install [pkg_name]  #安装某个pkg所需的依赖