可能大家在学习ROS之后已经知道ROS的大致框架了，可是ROS只是一个工具，我现在正处于研究生阶段，所以在学习之后需要修改算法应用在ROS里发篇论文，所以最近一直要搞懂需要阅读ROS功能包源码，如何可以修改并加一应用。

现在弄懂的第一步就是：在github上下载功能包并编译查看源码（注意是在自己的工作空间下）。这样才可以修改ROS功能包并应用。

       一 原理：

以我将要研究的navigation功能包为例，我把它下载到自己的工作空间里并编译，这样source之后，在编译的时候ros是首先寻找自己工作空间下的功能包，如何找不到就在opt/ros中去找相应功能包。这样我们把navigation集成包下载到自己的工作空间在做修改就可以应用了。

         二 步骤：

在任意文件夹里执行下面的命令，在哪个文件夹里执行navigation功能包就会下载到哪个功能包里

get clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

第二步将下载好的功能包复制到自己的工作空间的src目录下编译执行就可。