ros中使用mongodb数据库的浅尝--基于mongdb_store功能包

2021-10-07 06:24:36

ros中使用mongdb_store

参考链接
配置mongodb数据库
可能出现的问题
数据库的使用
- 查找特定数据
在其他功能包中使用

参考链接

http://wiki.ros.org/mongodb_store
https://github.com/strands-project/mongodb_store

配置mongodb数据库

我直接把mongodb_store git 下来放进自己的工作空间中。
自己建一个数据库路径，我在opt/ros/下建了一个文件夹为mongdb_store，去修改相应mongdb_store包下mongodb_store.launch中db_path参数指向的mongodb数据库路径。
编译完了就launch启动就完事了。
如果这样就ok了。

可能出现的问题

如出现 mongo process error! exit code=100这样的报错，百度一下，通过则将/var/lib/mongodb下的mongod.lock文件删除即可；
如出现 mongo process error! exit code=48 ，则因为未正常关闭mongod 导致，可以通过 ps aux|grep mongo 检查与mongod相关的任务队列，通过sudo kill <任务ID>结束进程。
若遇到mongo process error! exit code=100以上方法如果都不管用，那记得检查自己建的数据库文件夹的权限，将其改为777；之后确定系统没有在跑mongod的程序，检查方式如code=48时的解决方式；再将/var/lib/mongodb 下的mongodb.lock删除之后进行启动roslaunch mongodb_store mongodb_store.launch
出其他错的话再重新启动几次就可以了吧，别的情况也每遇到过。

数据库的使用

在mongdb_store包中(mongodb_store/mongodb_store/tests/)message_store_cpp_test.cpp以及(ongodb_store/mongodb_store/src/)example_mongodb_store_cpp_client.cpp基本把所提供的增删改查方式都进行了测试编写，可以以其作为demo进行编写。
通过name，ID等进行增改查没啥大问题，但删除一条数据好像只能通过DeleteID 成员函数进行删除，所以在insert一条数据时应将返回的ID进行保留，以在后面需要删除时进行删除。
各个怎删改查的成员函数在mongodb_store/mongodb_store/include/mongodb_store/下的头文件中可以查看。

查找特定数据

会遇到这样的需求，基于某个存储类型数据的指定值进行检索相关的各条数据，使用例程大致如下：

messageStore = new MessageStoreProxy(n, "task_queue_store");
mongo::BSONObjBuilder task_builder;
vector< boost::shared_ptr<assistant_msgs::TaskQueue> > task_results;


task_builder.append("job_type.data",2);
if(messageStore->query<assistant_msgs::TaskQueue>(task_results,task_builder.obj(), mongo::BSONObj(), mongo::BSONObj(),false, 0)){
/*相关工作代码块*/
}

我在类中定义数据库messagestore ：“task_queue_store”，定义查询结果存放的智能指针task_results，通过task_builder进行相关具体数据的查询写入，这里我的存入数据类型为assistant_msgs::TaskQueue，该类型下有std_msgs::Int64 类型的jod_type，查询"task_queue_store"中job_type为2的所有数据，再通过task_results读取。

在其他功能包中使用

在其他功能包的节点中使用MongoDB，在CMakeList.txt 中添加相应依赖，包括：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  mongodb_store_msgs
)

include_directories(
 include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${MongoClient_INCLUDE_DIR}
)

link_directories(${MongoClient_LINK_DIRS})

target_link_libraries(<节点名>
  message_store
  ${MongoClient_LIBRARIES}  
  ${catkin_LIBRARIES} )

在package.xml中：

  <build_depend>mongodb_store_msgs</build_depend>
    <exec_depend>mongodb_store_msgs</exec_depend>

然后cpp中include：

#include "mongodb_store/message_store.h"

后面就可以存储一些自定义数据了，包括pose坐标点，各种传感器数据，队列等数据。

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