如下图所示：

ikpy 定义的 link == ros urdf 定义的joint；ikpy 定义的 joint == ros urdf 定义的link

且在创建 solidworks 3D模型的时候 始终需要 如下图中的origin link 和 endlink，导出urdf文件后 才可以使用ikpy 中的 from_urdf_file 使用。

使用solidworks export to URDF 之前注意建立坐标系，都绕Z轴方向旋转，定义好旋转轴即可。