《Environment Driven Underwater Camera-IMU Calibration for Monocular Visual-Inertial SLAM》 用于单目惯性视觉SLAM的环境驱动水下相机-IMU校准   Abstract 大多数先进的视觉系统都是在浅水中手动标定的，并且在公海中使用而无更改。 然而，水的折射率根据盐度，温度，深度或其他水下环境指数而自适应地改变，这不可避免地产生校准误差并引起不正确性，例如对于水下同时定位和制图（SLAM）。为了解决这个问题，在本文中，我们提出了一种新的水下相机惯性测量单元（IMU）校准模型，该模型只需在空中进行一次校准，然后再在相机和IMU之间进行内在参数和外在参数的校准。可以根据环境指标自动计算。 据我们所知，这是通过环境指标考虑水下Camera-IMU校准的第一项工作。我们还构建了一个验证平台，以在实际实验中验证我们提出的方法的有效性，并将其用于水下单眼视觉惯性SLAM。