一面两个小时，三个小组轮流面，要命。第一组：地图组（地下高精地图，视觉里程计，相机标定）
- 讲讲硕士论文和项目
- 框架原理是什么？
- 对框架进行了哪些修改？
- 为什么采用直接法？
- 说说对极几何约束
- SVD分解直接就能得到旋转和平移吗？
第二组：Mpilot Parking（自动泊车，定位，感知，预测）。面试官电话没打通，面试时间也缩短了。
- 讲讲硕士论文
- 框架原理是什么？（我累了。。。）
- 了解后端优化吗？（这部分我知道原理，但具体实现不熟悉，卒）
第三组：地图组（定位）。和第一个面试官同一个小组，不同方向。
- 硕士论文和框架（真的累了，第三遍了。。。问了很多论文里除了SLAM的其他方面的工作，因为面试官不是这个专业的，远程面试也无法画图，解释的时候挺困难）
- 旋转有哪几种表示方法？（旋转矩阵，欧拉角，旋转向量，四元数）、
- 旋转矩阵有哪些性质？行列式是多少？
- 四元数如何表示旋转？
- 内参矩阵是什么？
- 畸变有哪些类型？如何去畸变？
- 虚函数的作用？
- 构造函数可以是虚函数吗？为什么？