高博链接：https://www.ncnynl.com/archives/201701/1251.html

GitHub代码：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx

1.按照高博的步骤，注意：

其中创建build文件夹的时候需要创建在part2目录下面，运行最后编译好的文件时，不能到文件的目录下面，要在命令行里面输入bin/xxx才能运行

最后生成的pcd文件用pcl_viewer打开