CSDN中UR驱动教程不少，不过涉及e系列的好像比较少见。特此记录驱动ur3e的功能包和使用过程。

1.UR机器人功能包
直接下载ur机器人功能包：
https://github.com/ros-industrial/universal_robot
或在catkin_ws/src目录下执行：

git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

然后根据Git下的使用步骤：

sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot
cd catkin_ws
rosdep update
rosdep install --rosdistro kinetic --ignore-src --from-paths src

随后执行catkin_make完成编译。

2.URe系列功能包：
URe系列驱动包与普通UR驱动包不同，不能使用ur_modern_driver!

直接下载URe系列驱动包：
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
或在catkin_ws/src目录下执行：

git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git

(但是印象中我是把这个功能包放进了UR机器人包里)
然后根据Git下的教程：

sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-path src --ignore-src -y

然后catkin_make完成编译。

在运行功能包时，要注意source devel/setup.bash；

3.安装URCaps
Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources/
文件目录下，有URCaps的安装程序externalcontrol-1.0.1.urcap。将其放入U盘中，插入示教器上，完成URCaps的安装。
在URCaps安装时，使其IP地址与电脑IP地址一致：192.168.1.11，机器人IP地址：192.168.1.10，即可成功连接PC与机器人。

快速启动：

$ roslaunch ur_robot_driver ur3e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.10

然后在URCaps上点击启动按钮即可完成连接。

在URe系列驱动包中，似乎还讲述了标定和工具连接的方法，目前还没去读这两部分，有机会读完补充在下面。