树莓派4B原生系统Raspbian(Buster)安装ROS Melodic

官方教程

1 设置ROS存储库

1.1 安装密钥

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.2 更新Debian包索引

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

2.2 安装引导依赖

$ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

2.3 初始化

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

会报错，按如下操作

2.4 修改主机文件

（初始化过程报错：ERROR: cannot download default sources list from 国外网站，访问不了）解决方法
1 进入网站https://site.ip138.com，输入raw.githubusercontent.com，点击“查询”IP地址，随便选一个。
2 配置主机文件

sudo gedit /etc/hosts

(若是找不到gedit，用edit也行)
将IP地址和网址输入，如下图（点击i输入，点击Esc，:wq保存退出）

（还不行的话试试换成这一句151.101.84.133 raw.githubusercontent.com）

2.5 安装

1 创建catkin工作区

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

2 简版安装（无GUI）

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src melodic-ros_comm-wet.rosinstall

3 推荐完整版安装ROS，rqt，rviz和机器人通用库

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src melodic-desktop-wet.rosinstall

如果wstool init失败或者中断，可以运行wstool update -j4 -t src继续

2.6 解决rosdep依赖关系

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster

2.7 编译及安装

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

新安装源

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

或者可在+/.bashrc 中设置.bash，以便每次启动新 shell 时 ROS 环境变量会自动添加到您的 bash 会话中：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

验证安装是否成功

运行小乌龟，需要依次在三个终端中运行，鼠标需要点在最后一个终端，然后按键盘的箭头才能控制小乌龟。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key