树莓派4b安装ubuntu18.04，安装melodic版ROS，主从机测试小海龟
____之前系统都是在自己笔记本运行，现在需要上车了，在一众热心群友推荐下，昨天买了个树莓派4b 8G版（主要是穷，买不起jetson…）,中午到货，下午火速安装测试下。
____按照惯例，先说准备， 硬件包括：树莓派4b 8g、一张三星SD卡（128g）、读卡器、一个散热铁壳子、HDMI转micro HDMI数据线、5V电源、鼠标键盘、一台显示器（hdmi接口），软件包括：系统烧录工具 win32diskimager-1.0.0-install.exe,ubuntu18.04树莓派版本系统 ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img(下载后解压出来)，就这么多，没有pytty，没有winscp。
开始安装：
1、ubuntu18.04进树莓派
sd卡放入读卡器，插进电脑，打开win32diskimager-1.0.0-install，选取ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img，选取sd卡，点击写入，一会就完成。
拔下SD卡，插入树莓派，树莓派的micro hdmi通过视频线，连接显示屏hdmi口，鼠标键盘该插的插，上电。系统启动后，输入初始用户名ubuntu、密码ubuntu，然后会要求更改密码，输入两遍，完成。
树莓派网口网线连上一个路由，让树莓派能上网。
为系统换源：
sudo vim /etc/apt/sources.list
我更换的阿里云，内容全部替换为：
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-proposed main restricted universe multiverse
更新下系统
sudo apt update
安装桌面环境
sudo apt-get install ubuntu-desktop
比较快，半小时左右吧，完成后reboot，就进入桌面环境，这里就比较好设置连接wifi。
2、给树莓派安装ros-melodic
这个我就不细说，直接列下指令。（本人熟练安装各版本ros，5元/次，哈）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
最后一条可能会报错，
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down。
按下面处理：
cd /etc
sudo gedit hosts
在文件末尾添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存后再次执行sudo rosdep init，成功，继续安装ros：
rosdep update
sudo apt install rospack-tools
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
到这，安装完成，roscore测试下，顺利打开。
3、主从控制树莓派上小海龟
需要：树莓派、一台远程电脑、wifi，固定树莓派和笔记本为同一个网段，我的树莓派ip：192.168.1.232，笔记本ip：192.168.1.64，二者相互ping的通。
树莓派终端：
sudo gedit ~/.bashrc
输入：
export ROS_MASTER_URI=192.168.1.232：11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.232
保存退出，更新：
source ~/.bashrc
笔记本终端：
sudo gedit ~/.bashrc
输入：
export ROS_MASTER_URI=192.168.1.232：11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.64
保存退出，更新：
source ~/.bashrc
好了，到这配置完成了，从树莓派启动roscore、启动小海龟节点rosrun turtlesim turtlesim_node，从笔记本端启动键盘节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key，现在笔记本端键盘，就能控制树莓派上小海龟运动了。
没用过树莓派，今天先测试下流程安装，明天开始把完整系统复制上来。