执行新的命令操作时，均需要启动一个新的终端然后输入命令。

基础操作：

1. 启动 ROS Master：roscore
2. 启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 启动小海龟键盘控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 此时按键盘上的方向键即可操控小海龟运行

其他操作：

提前说明：有小伙伴曾反馈指令有问题，输入后会报错。经查实，是因为不同行的问题，如果指令都在同一行，则会出现问题。所以不要把不同行的代码在同一行输入！

另外建议大家多多使用 TAB 键自动补全功能，可以有效减少出错概率。比如输入第一行指令时，在输入完 ‘/spawn’，按两下 TAB 键，即可实现自动补全，然后对坐标进行更改即可，这样命令输入效率高，出错率小。

新生一只小海龟：

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"

让第一只小海龟绕圈跑：

代码中的x,y,z为坐标及角度信息，按照意愿自行修改即可。

-r 10 表示让命令以一定的频率控制小海龟运行（1s 10次），可以自行修改或者删除。

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 1.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

同理，让第二只小海龟绕圈跑：

rostopic pub -r 10 /turtle2/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 1.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

一只小海龟追赶另外一只小海龟实例：

1. 安装小海龟坐标变换功能包：sudo apt install ros-melodic-turtle-tf
2. 运行功能包：roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
3. 启动小海龟键盘控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 此时按键盘上的方向键即可操控第一只小海龟运行，第二只小海龟会自动跟踪第一只小海龟