Enhanced Visual Loop Closing for Laser-Based SLAM

文章通过融合3D-Lidar 的　LOAM 方法与ORB　SLAM的回环检测方法，提升了LOAM的建图效果，主要思想是：
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点云匹配－》关键帧检测－》点云投影－》ORB特征3D位姿提取，计算相对位姿－》回环图优化。