一、ROS的介绍

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

详细内容请参考
https://baike.baidu.com/item/ros/4710560?fr=aladdin

二、ROS软件安装

1.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

说明：
需要根据Ubuntu的版本选择合适的ROS版本。否则会出现Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full的错误。ROS的版本主要有Melodic、Lunar、Kinetic版本，根据linux系统不同选择合适的版本，报错也就解决了。安装时间比较长。

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

说明：
（1）使用sudo rodep init出现sudo rosdep：找不到命令提示的错误
解决方法：

sudo apt install python-rosdep

（2）出现ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.的错误

解决方法：

cd /etc
sudo gedit hosts
在文本后面添加（ip是通过https://site.ip138.com进行输入raw.githubusercontent.com查询获取得到，任意选择一个）
ip raw.githubusercontent.com
不过这里存在网络问题，如果使用的是移动网通过上面方法也无法解决问题，最终用电信网解决。

（3）出现ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error timed out (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)

网上大多数解决方式都是说多试几次就成功了。笔者尝试了很多次都还是有问题，最终放弃了在线安装。

本地安装的方式
①下载相关文件
Github下载地址：https://github.com/ros/rosdistro
②解压文件

unzip rosdistro-master.zip -d rosdistro

③修改20-default.list文件

sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

文件内容修改如下：

#os-specific listings first
yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

#generic
yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/lyy/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

此处及后面的lyy均指代的是自己Ubuntu的用户名
④修改source_list.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将原DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

⑤修改rep3.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将原REP3_TARGETS_URL一行注释，在其后添加如下内容

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/releases/targets.yaml'

⑥修改__init__.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将原DEFAULT_INDEX_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/index-v4.yaml'

修改完成后

rosdep update

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、ROS第一个例程——小海龟

开启小海龟仿真的步骤：
①启动ROS Master

roscore

②启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

③启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

说明：
每个步骤分明需要打开一个终端，小海龟的运行路径是在最后一个终端上，通过上下左右按键控制的。

四、参考资料

1.Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）
2.Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)

小结

安装ROS的整个过程，首先需要选择对应版本的ROS，接着就是在网络问题上的处理。目前网上还没有比较好的方法来解决线上安装过程遇到的网络问题，最佳的方式就是放弃线上安装，选择本地下载安装，不然会花费比较久的时间。