Ubuntu18.04下安装ROS步骤及遇到的错误集锦（尤其是rosdep update报错）

2023-08-20 10:03:40

1、首先设置软件源（任选其一使用）

1）国外的软件源（速度慢）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）国内的（速度快）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3）清华源（速度快）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里只针对ROS的下载源，想要更改全部软件源，可以百度

## 2、更新软件源
sudo apt-get update

3、设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4、安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

5、初始化

sudo rosdep init

错误提示：sudo: rosdep：找不到命令

原因：python-rosdep这个包没有装
解决：安装python-rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

继续执行sudo rosdep init
错误提示：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决：

cd /etc
sudo gedit hosts

在末尾添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存退出
继续执行sudo rosdep init

6、rosdep更新（此处问题最艰难）

rosdep update

报错：

`ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml]:`
        <urlopen error timed out>

解决办法：
0）反复执行，总会成功
1）多数人是网络的原因，换成手机热点，多执行几遍此命令（成功几率最大）
2）若1不可行，进入

https://site.ip138.com/raw.githubusercontent.com/

查询raw.githubusercontent.com最新IP，将/etc/hosts中的IP改成最新IP，再次反复多次执行几遍。（此方法也可以用于上一步报错）
3）若上述方法不可行，更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

这个修改过后只是成功的几率会高很多，并非一定能成功。
4）终极解决办法：
直接手动添加需要的文件，文件链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1h_ZbSm2LaKv9A77DNAqE6A 提取码：kcn5

复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
改 host 和 nameserver 具体内容省略

sudo gedit /etc/hosts
sudo gedit /etc/resolv.conf

在该文件夹内右键打开命令行

sudo cp -r ../ros_github/ /etc/ros/
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

下面是修改后的 20-default.list 可直接覆盖粘贴，为了简洁，注释全删了。

yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte

最后修改 python 初始化文件中的路径指向，修改

DEFAULT_INDEX_URL
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改 DEFAULT_INDEX_URL

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml'

再次运行 rosdep update

成功！！！
详细可参考博文:

https://blog.csdn.net/sinat_25923849/article/details/107976434?spm=1001.2014.3001.5501

7、添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成
9、运行roscore

roscore

至此已安装完成！！！

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