前言
我们往往在进行嵌入式开发的过程中，需要借助一些调试手段进行相关调试，比如在调试stm32的时候，可以在keil中利用jtag或者stlink进行硬件上的仿真与调试，一些高频的arm芯片也会使用jtag之类的硬件调试工具，还有trace32等等，但是这些往往需要借助一些硬件工具进行分析。当然，我们可以进行软件层面的分析。定位问题的方式通常有以下三点：
1.通过串口打印信息进行业务逻辑的梳理，结合代码设计进行分析
2.在程序死机的时候，输出的函数调用栈关系进行分析，结合符号文件进行跟踪定位
3.在程序死机时输出内存镜像，利用gdb还原死机现场
一般来讲，这三种方法都有一定的优缺点。
第一种靠串口输出信息一般比较有限，而且对于有些情况，串口输出没办法进行准确的定位，但是比较方便，实现起来比较容易。
第二种可以查看到函数调用的关系，根据这些调用关系，就可以非常方便的跟踪到出问题的地方，然后进行一定的跟踪。但是需要理解寄存和汇编之类的知识。
第三种的信息最全，调用关系和参数信息都有，但是对工具链和系统都提出了一些要求。往往在嵌入式开发过程中，涉及到业务逻辑非常复杂的时候可以进行分析。但是一般的情况不会用到coredump。
第一种可以不用讲，现在主要讲一下backtrace。
01
backtrace简介
backtrace就是回溯堆栈，简单的说就是可以列出当前函数调用关系。在理解backtrace之前我们需要理解一下函数执行过程的中的压栈过程。
1.1 寄存器与汇编指令
ARM微处理器共有37个寄存器，其中31个为通用寄存器，6个为状态寄存器。但是往往这些寄存器都不能同时被访问，需要在特定的模式下访问特定的指令。
但在任何时候，通用寄存器R0～R15、一个或两个状态寄存器都是可访问的。有三个特殊的通用寄存器：R13：在ARM指令中常用作堆栈指针SPR14：也称作子程序连接寄存器（Subroutine Link Register）即连接寄存器LRR15：也称作程序计数器PC
还有一个寄存器
R11：栈基址FP
THUMB2下为R7。
1.2 函数的压栈与入栈操作
当函数main调用func1的时候其栈的过程如上图所示，每个函数都有自己的栈空间，这一部分我们称为栈帧，在函数被调用的时候创建，在函数返回后销毁。
其中我们看到这其中涉及到四个比较关键的寄存器：PC、LR、SP、FP。需要注意的是，每个栈帧中的PC、LR、SP、FP都是寄存器的历史值，而不是当前值。
PC寄存器和LR寄存器均指向代码段，PC表示当前的代码指向到何处，LR表示当前函数返回后要到哪里去继续执行。
SP和FP用于维护函数的栈空间，其中SP指向栈顶，FP指向上一个函数栈帧的栈顶。
如上图所示
依次为当前函数指针PC、返回指针LR、栈指针SP、栈基址FP、传入参数个数及指针、本地变量和临时变量。如果函数准备调用另一个函数，跳转之前临时变量区先要保存另一个函数的参数。
1.3 栈回溯过程原理
在栈回溯的过程中，我们主要是利用的是这个FP寄存器进行回溯，因为根据FP寄存器就可以找到下一个FP寄存器的栈底，获得PC指针，然后固定偏移，又可以回溯到上个PC指针，这样回溯下去，然后就可以完全的跟踪到函数的运行过程了。然后利用addr2line工具，就可以详细跟踪到函数的执行过程了。
02
backtrace的过程详解
当程序出现异常或者死机的时候，我们可以读取当前寄存器的状态，找到当前pc指针的情况，但是这些往往还不能说明问题，我们有时需要跟踪函数的执行过程。
栈的回溯又分为两种：APCS(ARM Procedure Call Standard)与unwind。
栈回溯的实现依赖编译器的特性，与特定的平台相关。以linux内核实现arm栈回溯为例， 通过向gcc传递选项-mapcs或-funwind-tables，可选择APCS或unwind的任一方 式实现栈回溯。
gcc的有些编译优化命令，会让FP寄存器优化掉，比如-fomit-frame-pointer这个优化会让fp寄存器节省下来给其他的地方使用。所以要充分考虑这些问题。
2.1 APCS
ARM过程调用标准规范了arm寄存器的使用、过程调用时 出栈和入栈的约定。如下图示意。
栈回溯中输出的寄存器的值是入栈时保存起来的寄存器值。它通过解析指令码得到哪个 寄存器压栈了，在栈中的位置。
如果编译器遵循APCS，形成结构化的函数调用栈，就可以解析当前栈(callee)结构，从 而得到调用栈(caller)的结构，这样就输出了整个回溯栈。
2.2 unwind
对于APCS来说，优点是分析起来比较简单，跟踪起来也可以很容易。缺点就是指令过多，栈消耗大，占用的寄存器也过多，比如每次调用 都必须将r11,r12,lr,pc入栈。为了解决这个问题，提出了第二种方案：
使用unwind就能避免这些问题，生产指令的效率要有用的多。unwind是最新的编译器(>gcc-4.5)为arm支持的新特性。它的原理是记录每个函数的入栈指令(一般比APCS的入栈要少的多)到特殊的段.ARM.unwind_idx .ARM.unwind_tab。
所以如果我们要使用unwind，就必须在链接文件中定义这个段
.ARM.exidx : {
__exidx_start = .;
*(.ARM.exidx* .gnu.linkonce.armexidx.*)
__exidx_end = .;
}
我们也可以通过arm-none-eabi-readelf -u xxxxx.elf查看其内容。
以上面两个为例，set_date的函数的地址是0xc007c4a0,而set_time的函数的地址是0xc00a0fb0。
而r11也就是fp地址在unwind_tab段中，也就是位于0xc00a0fa4地址处。
回溯时根据pc值到段中得到对应的编码，解析这些编码计算出lr在栈中的位置，进而计算得到调用者的执行地址。
一般来说，我们使用unwind优势比使用apcs更好，因为采用apcs时，会产生更多的代码指令，对性能有影响，但是使用unwind方式只会产生一个额外的段空间，并不会影响性能，所以大多数情况下，使用unwind更加有利。
unwind回溯的过程可以总结为三部分：
1.根据pc找到函数unwind的段内存地址
2.根据unwind段中信息找到指令相关的编码数据
3.根据入栈地址，分析函数上一级的栈底保存的sp和lr。
03
函数符号表
栈回溯的过程中，往往需要符号表来进行操作，此时需要开启-mpoke-function-name这个编译选项。
使用这个选项编译出的二进制程序中可以包含 C 语言函数名称的信息，以方便函数调用链回溯时记录信息的可读性。
比如在Linux中，系统死机后，可以打印出栈的地址和函数的名称，根据这个进行回溯操作就可以进行使用了。
基本原理就是加上-mpoke-function-name后，在每段代码段后面，都会附加一个函数的符号，我们需要使用的时候，就根据函数的pc指针，然后找到相关的偏移量，之后将这个代码段的符号获取到了。
04
总结
对于arm32体系架构的backtrace基本原理可以参考如上的描述，其中最核心的部分是每个函数的栈中寄存器地址指向的是上个函数的地址，所以利用这个特性，就可以一级一级的跟踪下去，从而实现栈的回溯功能。这样我们在分析和定位问题的时候，就会更加的高效。
本文分享自微信公众号 - 嵌入式IoT（Embeded_IoT）。
如有侵权，请联系 support@oschina.cn 删除。
本文参与“OSC源创计划”，欢迎正在阅读的你也加入，一起分享。