原文底子在这里，我加了写头文件，使用VS2017+PCL1.8.1编译通过了。

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char * argv[])
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("D:/work/test.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
        return (-1);
    }

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    system("pause");

    return 0;
}

 PCD文件下载地址

点云显示截图