EPSON机械手与第三方相机的校准功能设计By python

使用Python来实现EPSON机械手与第三方相机的校准功能是一个复杂但可行的任务。这通常涉及以下几个步骤：硬件接口通信、图像处理、标定算法实现和控制逻辑编写。

1. 环境准备

首先，库

pip install numpy opencv-python pyserial

2. 硬件接口通信

EPSON机械手通过串口通信，第三方相机通过USB连接。

2.1 机械手控制

import serial

class EpsonRobot:
    def __init__(self, port='COM3', baudrate=9600):
        self.ser = serial.Serial(port, baudrate, timeout=1)

    def send_command(self, command):
        self.ser.write(command.encode() + b'\r\n')
        response = self.ser.readline().decode().strip()
        return response

    def move_to(self, x, y, z):
        command = f"MOVJ X{x} Y{y} Z{z}"
        return self.send_command(command)

    def close(self):
        self.ser.close()

2.2 相机控制

import cv2

class Camera:
    def __init__(self, camera_id=0):
        self.cap = cv2.VideoCapture(camera_id)
        if not self.cap.isOpened():
            raise ValueError("Unable to open camera")

    def capture_image(self):
        ret, frame = self.cap.read()
        if not ret:
            raise ValueError("Failed to capture image")
        return frame

    def close(self):
        self.cap.release()

3. 图像处理

使用OpenCV进行图像处理，检测标定板的特征点。

import cv2
import numpy as np

def detect_corners(image, pattern_size=(9, 6)):
    gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern_size, None)
    if ret:
        criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.00