FreeRTOSConfig.h 中的常量configMAX_PRIORITIES的值就是任务优先级的最大数值，这个数值可以按照自己的需要改动，当然值越大，内核对内存的开销就越大，一般设置一个满足自己需求的最小值就可以了；

FreeRTOSConfig.h中另一个重要的常量就是configTICK_RATE_HZ，这个常量就是心跳（ticks）：

　　时间片长度的大小就是通过configTICK_RATE_HZ来决定的；

　　实际上这个常量是一个时钟中断，对应的时钟中断函数是内核用来决定下一个时间片该运行哪个任务函数的；

　　另外非常重要的一点就是：所有FreeRTOS指定的时间都是以心跳中断为单位的。

　　portTICK_RATE_MS可以把以心跳为单位计数的时间数值转化为以毫秒为单位计数的数值；

　　tick count是从开启调度器开始的心跳中断的总数；