pclpy简介

　　pclpy是点云库(PCL)的Python绑定。使用CppHeaderParser和pybind11从头文件生成。

　　这个库正在积极开发中，api可能会发生变化。所包含的模块确实可以工作，但测试还不完整。目前只支持Windows和python 3.6 x64。

　　许多其他python库尝试绑定PCL。最流行的是python-pcl，它使用Cython。虽然Cython非常强大，但绑定c++模板并不是它的强项(PCL大量使用模板)。python-pcl有大量的代码重复，维护和添加特性都非常难，而且对PCL的类和点类型绑定不完整。使用pybind11绑定，我们可以直接使用c++，模板、boost::smart_ptr和缓冲区协议都比较容易实现。：

　　Release下载：

　　安装

　　建议使用Anconda创建多个虚拟环境进行测试

　　conda create -n pclpy11 python=3.6 # 创建新的虚拟环境

　　conda activate pclpy11 # 激活环境

　　0.12.0版下载安装：

　　conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy

　　注意：最新版的0.12.0里面移除了可视化模块

　　所以想要可视化看点云效果的，可以下载0.12.0之前的版本：

　　比如下载安装0.11.0版本，注意使用pip下载，使用国内镜像下载更快：

　　pip install pclpy==0.11.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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　　from pclpy import pcl

　　# 读取pcd格式点云数据

　　pc = pcl.PointCloud.PointXYZ()

　　reader = pcl.io.PCDReader()

　　reader.read("bunny.pcd", pc)

　　# 可视化点云

　　viewer = pcl.visualization.CloudViewer("viewer")

　　viewer.showCloud(pc, "hi")

　　while not viewer.wasStopped(10):

　　pass