Unity 3D里两个碰撞体之间发生碰撞可以用OnCollision族函数和OnTrigger族函数来获知和处理。Unity官方给出了两张可发生碰撞的组合表：
| Collision detection occurs and messages are sent upon collision | ||||||
| Static Collider | Rigidbody Collider | Kinematic Rigidbody Collider |
Static Trigger Collider |
Rigidbody Trigger Collider |
Kinematic Rigidbody Trigger Collider |
|
| Static Collider | Y | |||||
| Rigidbody Collider | Y | Y | Y | |||
| Kinematic Rigidbody Collider | Y | |||||
| Static Trigger Collider | ||||||
| Rigidbody Trigger Collider | ||||||
| Kinematic Rigidbody Trigger Collider | ||||||
| Trigger messages are sent upon collision | ||||||
| Static Collider | Rigidbody Collider | Kinematic Rigidbody Collider |
Static Trigger Collider |
Rigidbody Trigger Collider |
Kinematic Rigidbody Trigger Collider |
|
| Static Collider | Y | Y | ||||
| Rigidbody Collider | Y | Y | Y | |||
| Kinematic Rigidbody Collider | Y | Y | Y | |||
| Static Trigger Collider | Y | Y | Y | Y | ||
| Rigidbody Trigger Collider | Y | Y | Y | Y | Y | Y |
| Kinematic Rigidbody Trigger Collider | Y | Y | Y | Y | Y | Y |
不过，生搬硬背显然不是一个有理想的死程应该做的事情。那么，要如何理解和记忆Unity 3D里的碰撞发生条件呢，归根结底只要理解了以下五个概念就搞定了：
Collider
Rigidbody
Static
Kinematic
Trigger
Collider——很简单，就是碰撞盒，有碰撞盒才有碰撞，所有碰撞的参与者都必须要有至少一个碰撞盒才行；
Rigidbody——刚体，当刚体存在时物理引擎就会介入，对于引擎来说，碰撞必须要有刚体参与（原因后述），但是并不要求碰撞的双方都是刚体，只要动的一方是刚体就OK，如果双方都有位移或者旋转，那么只要有一方是刚体就OK；
Static——这其实只是一个描述，或者说概念，任何不是刚体的物体，引擎都认为它永远是Static的，即静止的，哪怕它正在发生位移或者旋转；而刚体，引擎认为它是“能运动的”，也就是说，刚体虽然可以保持静止的状态，但是一旦发生位移或者旋转，引擎就会认为它动了；对于两个静止的物体，引擎认为他们不会发生碰撞，也就不会处理他们之间碰撞盒的任何交叠，这里包括两个非刚体，也包括一个保持静止的刚体和一个非刚体。这就是碰撞发生的双方中运动的那一方必须要是刚体的原因。
Kinemtic——这是一个描述，同时也是Rigidbody的一个属性。被标记为Kinematic的刚体就成为了一个纯运动学物体，这意味着它不再受外力作用，它的运动状态直接由位置和旋转来决定。当然，一个Kinematic的刚体还是可以对外产生作用力的，也就是说，它可以推动其他刚体，但是其他刚体对它无可奈何。
Trigger——这也是一个描述，同时是Collider的一个属性。被标记为Trigger的碰撞盒不再具备物理特性，这与Kinematic不一样，Kinematic的刚体仍就是一个物理体，而Trigger只代表一个区域，或是一个引子（这取决于它在碰撞中担当的角色，在碰撞中，如果它是运动的那一方，那么它就是一个引子，只要它碰撞到了任何物体，不论静止还是运动，都会被触发；如果它是静止的那一方，那么它就是一个区域，所有进入此区域的运动物体都会触发它，这里的“运动”不是单纯的位移或者旋转，参照Static的定义）。
好了，下面拿着这五个概念对照的看看Unity官方提供的表单。
先看Collision表，Collision是物理引擎管辖下的碰撞，即便是你不处理OnCollision族函数，物理引擎也会为碰撞双方计算作用力和作用力下的运行。由于Trigger标记下的物体不再是物理体，任何标记为Trigger的物体都不会触发Collision。物理碰撞的发生必然是有一方在运动，因此如果双方都被引擎认为是静止的物体，是不可能发生Collision的，因此双方都是非刚体（表中的Static Collider）时无法触发Collision。这里还有一个小问题，光从Collision表里是看不出来的，那就是在Static Collider和Rigidbody Collider之间，即便Collision表里画的是对钩，当碰撞里有位移或者旋转的那一方是Static Collider而不是Rigidbody Collider的时候，Collision是不会触发的哦，原因很简单，就是前面说的引擎认为物体静止的问题，没有位移或者旋转的Rigidbody是静止的，而非刚体也是静止的，两个静止的物体无法发生碰撞。至于Kinematic Rigidbody Collider，由于它本身不会受外力作用，而Collision是要能够产生物理作用力的，所以只有当能够受外力作用的物体跟它相撞时才会触发Collision，因此，没有作用力概念的Static Collider和不受外力作用的Kinematic Rigidbody Collider是无法跟它产生Collision的。
再看Trigger表，要触发Trigger就至少要有一个被标记为Trigger的碰撞盒存在，因此双方都没有被标记Trigger时，Trigger是不会触发的。即便有被标记为Trigger的物体存在，如果双方都被引擎认为是静止状态，同样不会触发Trigger（还是那个道理，两个被引擎认为静止的物体，是无法发生碰撞的），因此Static Collider跟Static Trigger Collider之间，两个Static Trigger Collider之间，都不会触发Trigger。跟Collision表一样，这里也有一个小问题光从表里看不出来，就是当Static Collider遇上Rigidbody（Kinematic）时，不管谁是Trigger，运动的一方必须要是Rigidbody（Kinematic）才能触发Trigger，道理同上。
唯一一个例外情况：
如果双方初始化在了一起，也就是说双方初始化出来碰撞盒就发生了交叠，这时候物理引擎网开一面，对于Collision来说，只要双方都不是Trigger，且有一方是非Kinematic的Rigidbody（也就是说Collision表里画了对钩的组合），就必然会发生一次Collision，对于Trigger来说，只要双方有一方是Trigger，且有一方是Rigidbody（Kinematic）（亚也就是Trigger表里画了对钩的组合），那么就必然会触发一次Trigger。当然这仅限初始化的那一帧，之后就一切回归正轨。
不过Unity 3D在这里有一个bug，当双方一个是非Kinematic的Rigidbody，另一方是Static Collider也就是非刚体，且碰撞盒在初始化时就交叠在了一起的话，除了一开始的那一帧会触发Collision外，之后刚体不动而非刚体动，仍有一定几率会触发Collision（按规则说是不能触发的），具体表现就是非刚体可以推着刚体走。