一、编写Service节点
1、节点功能：
我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。
2、beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件 且编写代码
且编写代码
-->
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" // beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。 /* 这个函数提供两个int值求和的服务，int值从request里面获取，而返回数据装入response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。 */
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
} int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n; ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin(); return ;
}
二、编写Client节点
1、在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件 ，幷编写代码
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib> int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); if (argc != )
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return ;
} ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints"); beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[]);
srv.request.b = atoll(argv[]); if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return ;
} return ;
}
三、编译节点
1、编辑beginner_tutorials 中的CMakeLists.txt文件，末尾加入
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp) add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
这段代码将生成两个可执行程序"add_two_ints_server"和"add_two_ints_client"，这两个可执行程序默认被放在你的devel space下的包目录下，默认为~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>。你可以直接调用可执行程序，或者使用rosrun命令去调用它们
2、编译
# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
四、测试
1、运行Sevice
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++) # 你将会看到如下类似的信息：
Ready to add two ints.
2、运行Client
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client (C++) 你将会看到如下类似的信息：
request: x=, y=
sending back response: []
现在，你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序