ROS2学习笔记之编写Python服务service和client节点篇
学习目标：用Python创建并运行简单的服务的客户端和服务端节点。
背景
当节点通过服务进行通讯的时候，发送数据请求的一方我们称之为客户端，接收数据然后相应的一端我们称之为服务器端。请求和响应的数据结构有一个.srv文件决定。
本例程当中我们做一个加法运算，一个节点发送一个将两个整数相加的请求，另外一个节点对请求进行相应。
前期准备
知道如何创建工作空间和功能包
学习内容
1 创建包
为教程新建一个包
cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces
1.1 更新 package.xml
由于我们使用了--dependencies选项，我们就不在需要添加依赖选项。我们只需要填写功能包的描述，维护者的姓名和联系方式，许可这些内容
<description>Python client server tutorial</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>
1.2 更新 setup.py
更新setup.py和package.xml保持一致
maintainer='Your Name',
maintainer_email='you@email.com',
description='Python client server tutorial',
license='Apache License 2.0',
2. 编写服务service节点
进入dev_ws/src/py_srvcli/src文件夹，创建service_member_function.py文件，粘贴下面的内容后保存。
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MinimalService(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_service')
self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.add_two_ints_callback)
def add_two_ints_callback(self, request, response):
response.sum = request.a + request.b
self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b))
return response
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_service = MinimalService()
rclpy.spin(minimal_service)
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
2.1 代码解释
第一行加载了服务的消息类型，然后加载了ROS2的Python客户端和节点的类
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
from rclpy.node import Node
接下来定义了一个类过后，在构造函数里面初始化了节点的名字，和服务的名称、类型和回调函数
def __init__(self):
super().__init__('minimal_service')
self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.add_two_ints_callback)
回调函数将接收到的两个数字相加后返回相应，同时往控制台打印消息。
def add_two_ints_callback(self, request, response):
response.sum = request.a + request.b
self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b))
return response
最后，主函数主类初始化ROS2 Python客户端，创建服务节点，等待处理回调。
2.2 添加程序入口
打开setup.py然后在console_scripts 下一行括号之内添加程序入口:
'service = py_srvcli.service_member_function:main',
3 编写客户端client节点
进入dev_ws/src/py_srvcli/src文件夹，创建client_member_function.py文件，粘贴下面的内容后保存。
import sys
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MinimalClientAsync(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_client_async')
self.cli = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints')
while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
self.req = AddTwoInts.Request()
def send_request(self):
self.req.a = int(sys.argv[1])
self.req.b = int(sys.argv[2])
self.future = self.cli.call_async(self.req)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_client = MinimalClientAsync()
minimal_client.send_request()
while rclpy.ok():
rclpy.spin_once(minimal_client)
if minimal_client.future.done():
try:
response = minimal_client.future.result()
except Exception as e:
minimal_client.get_logger().info(
'Service call failed %r' % (e,))
else:
minimal_client.get_logger().info(
'Result of add_two_ints: for %d + %d = %d' %
(minimal_client.req.a, minimal_client.req.b, response.sum))
break
minimal_client.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
3.1 代码解释
由于我们需要获得程序输入的参数，我们新加了一行import sys
和服务端类似，首先定义了一个类，然后在构造函数中创建了一个类型名称和服务端一样的节点。
然后white循环一直寻找服务端
之后是发送请求的函数和main函数的定义
在主函数中while循环检测等待服务的相应，同时进行了一个异常处理，如果响应正确打印消息。
3.2 添加程序入口
打开setup.py文件，和服务端一样我们添加客户端的程序入口
entry_points={
'console_scripts': [
'service = py_srvcli.service_member_function:main',
'client = py_srvcli.client_member_function:main',
],
},
4. 编译运行
进入工作空间根目录进行编译
cd ~/dev_ws
colcon build --packages-select py_srvcli
打开一个新的终端，我们运行service服务端
cd ~/dev_ws
source install/setup.bash
ros2 run py_srvcli service
再打开一个新的终端，我们运行client客户端
cd ~/dev_ws
source install/setup.bash
ros2 run cpp_srvcli client 2 3
客户端收到服务端的响应后退出，收到响应如下
[INFO] [minimal_client_async]: Result of add_two_ints: for 2 + 3 = 5
同时服务器端也打印出消息，显示收到客户端的请求
[INFO] [minimal_service]: Incoming request
a: 2 b: 3
现在Ctrl + C关掉两个节点。
总结
操作流程和话题类似，对于Python记得添加程序的入口不然ros2 run找不到可执行的文件。