2020组合导航中期

  2020.11.21日,雪

  没有任何头绪,脑子里一团乱粥,实在太难了。

  测试要求车载、脚载两种模式下米级左右的精度,要求实时输出结果,这难度简直比登天还难。

  1.零偏问题。惯导用的ICM,这零偏多么辣鸡谁用谁知道。

  2.惯导杆臂和安装角问题,每次都不一样,怎么标定,怎么实时校准。

  3.RTK信号问题,仿真测试的RTK固定解就没几个,没RTK怎么使滤波收敛。

  4.初始对准问题,航向对不准直接GG。

  5.噪声方差参数问题,这是最恶心的。完全是瞎调。

  关于脚载:初始对准简直噩梦、陀螺精度不高直接偏出几十米。零偏又该怎么校准。

  剩下小问题更是数不清,时间戳对齐问题,零速修正问题。。。。。。

  这么多问题,团队配合几乎为0。让我和包两个人解决?简直无语。俩人搞个毛线的测试啊,

  放弃了。爱咋咋地。

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