2020.11.21日，雪

　　没有任何头绪，脑子里一团乱粥，实在太难了。

　　测试要求车载、脚载两种模式下米级左右的精度，要求实时输出结果，这难度简直比登天还难。

　　1.零偏问题。惯导用的ICM，这零偏多么辣鸡谁用谁知道。

　　2.惯导杆臂和安装角问题，每次都不一样，怎么标定，怎么实时校准。

　　3.RTK信号问题，仿真测试的RTK固定解就没几个，没RTK怎么使滤波收敛。

　　4.初始对准问题，航向对不准直接GG。

　　5.噪声方差参数问题，这是最恶心的。完全是瞎调。

　　关于脚载：初始对准简直噩梦、陀螺精度不高直接偏出几十米。零偏又该怎么校准。

　　剩下小问题更是数不清，时间戳对齐问题，零速修正问题。。。。。。

　　这么多问题，团队配合几乎为0。让我和包两个人解决？简直无语。俩人搞个毛线的测试啊，

　　放弃了。爱咋咋地。