一、基本信息

相机：Velodyne Puck(16线)
惯性导航：华测CGI-590
系统：Ubuntu 18.04
ROS版本：Melodic

二、标定过程

（1）录制激光雷达与组合导航标定数据

1. 新建终端，启动Velodyne激光雷达驱动

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

2. 新建终端，启动华测组合导航驱动

roslaunch gps_driver driver.launch

3. 新建终端，录制组合导航回传数据

rosbag record /gps/gpchc /gps/fix /gps/imu /gps/vel /gps/pose /velodyne_points -O vlp_imu.bag

4. 将安装有激光雷达与组合导航的小车控制走L字路线，L字内外尽可能开阔且两端有标志性障碍物，便于激光雷达在不同扫描角度时获得不同结果。同时，录制时长控制在90秒内。
   

（2）安装标定工具

1. 编译标定工具

catkin_make

2. 将驱动添加至环境变量

echo "source ~/lidar_imu_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（3）转换点云数据

1. 新建终端，开启点云转换工具

roslaunch gpstopcd demo.launch 

2. 新建终端，播放录制的bag包

rosbag play cali_lidar_imu.bag

3. 播放完毕后，将在lidar_imu_ws/src/gpstopcd中自动生成“data”目录，保存转换后的pcd数据。

（4）自动计算标定结果

1. 在lidar_imu_ws/src/lidar_imu中，新建目录“data/raw_data”，将lidar_imu_ws/src/gpstopcd/data中文件全部复制至lidar_imu_ws/src/lidar_imu/data/raw_data。
2. 修改lidar_imu_ws/src/lidar_imudata/launch/demo.launch，对应实际测量数据。

参数解读（以相位中心/天线中心作为原点）：

• lidar_x：表示激光雷达中心距离相位中心在x轴上的位移，单位cm。
• lidar_y：表示激光雷达中心距离相位中心在y轴上的位移，单位cm。
• lidar_z：表示激光雷达中心距离相位中心在z轴上的位移，单位cm。
• lidar_roll：表示激光雷达中心与相位中心的翻滚角，单位度。
• lidar_pitch：表示激光雷达中心与相位中心的俯仰角，单位度。
• lidar_yaw：表示激光雷达中心与相位中心的偏航角，单位度。
• lidar_height：表示激光雷达中心距地面高度，单位米

<launch>
     <node  name="transNode" pkg="lidar_imu" type="transNode" output="screen" >
            <param name="lidar_x" value="-4.30"/>    
            <param name="lidar_y" value="23.07"/>
            <param name="lidar_z" value="83.94"/>
            <param name="lidar_roll" value="0."/>
            <param name="lidar_pitch" value="0."/>
            <param name="lidar_yaw" value="-90.0"/>
            <param name="lidar_height" value="1.12"/>    
      </node>
</launch>

3. 运行标定计算工具

roslaunch lidar_imu demo.launch

4. 标定结果保存在lidar_imu_ws/src/lidar_imu/data的txt文件中。