ROS学习笔记八

• 服务模型
• 创建功能包
• 创建客户端代码(C++)
• • 流程梳理
• 配置客户端代码编译规则
• 编译并运行客户端
• 客户端代码(Python)

服务模型

下图来源于古月《ROS入门21讲》

通过ROS Master管理节点，客户端turtle_spawn发布请求，产生一只新海龟，给服务端turtlesim，服务端对请求进行处理，并返回一个response，表明处理结果。

创建功能包

$ cd~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建客户端代码(C++)

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型为turtlesim::Spawn
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
//引入头文件

int main(int argc, char** argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
	
	//发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spwan的service
	
	//阻塞性函数，经会一直等待直到系统出现/spawn服务
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
	
	//初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";
	
	//请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
	
	//阻塞性函数，直至请求成功，返回新海龟的名称，或长时间未回应，返回错误信息
	add_turtle.call(srv);
	
	//显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spawn turtle sucessfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
	
	return 0;
	
}

流程梳理

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果

配置客户端代码编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

add_executable(turtle_spwan src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行客户端

$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_service turtle_spawn

结果如下：

客户端代码(Python)

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn

import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn

def turtle_spawn():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_spawn')

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/spawn')
    try:
        add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")
        return response.name
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
	#服务调用并显示调用结果
    print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())

本文的部分代码来源于古月《ROS入门21讲》

往期链接

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ROS学习笔记六(订阅者Subscriber的编程实现)
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