1、参考官网安装ros，主要是解决安装密匙不对问题

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

2、初始化后在rosdep后参考下面链接安装ros

Ubuntu18.04下安装ROS_haiyinshushe的博客-CSDN博客_ubuntu安装ros

3.参考下面链接解决安装后roscore无法启动问题，主要是sudo apt-get -f install ros-melodic-desktop-full 没完全安装完导致的

在ubuntu18.04下安装ros，以及一些踩坑总结_MrVco的博客-CSDN博客

4 在 ubuntu18.04版本中安装ceres solver

在linux ubuntu18.04版本中安装ceres solver_YMWM_的博客-CSDN博客_linux 安装ceres