这篇博客主要针对ubuntu 18.0.4环境下ROS 的安装步骤以及在安装过程中遇到的坑进行一个阐述：
1.首先是找到合适的ros安装源，目前官方的ros源是在国外一般我们都用国内的，我用的是这个
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.然后是输入源的登陆密码key：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6543.更新一下系统：
输入 sudo apt-get update
4.然后就是ros melodic 版本的完全安装了：
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5.安装依赖项rosdep的相关问题：
sudo rosdep init 这个指令主要是导入依赖的列表，然而输入这个指令时候往往会出现两个报错：
第一个报错是 sudo:rosdep:command not found
原因：python-rosdep这个包没有安装
解决方案：安装这个包：sudo apt-get install python-rosdep 完美解决
接着输入：sudo rosdep init 又报了第二个错误
第二个错误是 :ERROR:cannot download default sources list from
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Websitemay be down.
原因：主要是无法从一个服务器载入一个依赖包的网址列表，如何解决呢，找一个可以载入的就可以了
解决方案：（1）打开根目录下的etc目录下的hosts文件进行一个编辑
先要打开etc这个文件夹输入：cd /etc
然后要使得hosts这个文件的可读可写输入：sudo chmod 777 hosts
然后在浏览器中输入找寻可用服务器的一个网站：https://site.ip138.com 查询内容：raw.githubusercontent.com
选取一个网址 185.199.111.133 这个很有可能会变
这时候就把正确的网址"185.199.111.133 raw.githubusercontent.com"输入到到hosts文件里面，不要放错位置，放在下面是不行的！
在etc 文件夹下 vi hosts 修改如下：
然后输入：wq保存后退出
输入sudo rosdep init
解决问题！
接着输入 rosdep update 更新就可以
6.设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc环境变量生效
source ~/.bashrc7.至此ros安装完成在命令行窗口中输入 roscore
可以看到ros运行是否正常：
8.建立工作空间，编译工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src 建立工作空间文件夹
cd catkin_ws 打开工作空间
catkin_make 进行编译 编译后会生成 build ，devel 文件夹
写入工作空间环境变量：echo " source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>~/.bashrc
生效环境变量：source ~/.bashrc
这时候可以通过 echo $ROS_PACKAGE_PATH看环境变量是否添加成功，如果添加成功那么roslaunch 就可以找到工作空间下的包，不然就要重新添加环境变量